O povoamento de Barra do Piraí teve início em terras de sesmarias doadas em 1761 em quadra, ficavam e 1765 a Antônio Pinto de Miranda e Francisco Pernes Lisboa.
Com área de uma légua situadas nas margens direita e esquerda do rio Piraí, em sua confluência com o Paraíba do Sul. Os primeiros colonizadores foram membros das famílias Faro e Pereira da Silva. Grandes senhores de escravos, dedicaram-se à agricultura e, em pouco tempo, dominaram a região cafeeira, serra acima.
Em 1853 as primitivas sesmarias ficaram interligadas pela ponte que o comendador Gonçalves Morais mandara construir. Perto dela levantou-se o Hotel Piraí, e mais tarde novas edificações. A esse tempo, na margem oposta do Paraíba, os comendadores João Pereira da Silva e José Pereira de Faro, futuro barão do Rio Bonito, erguiam o pequeno povoado de Santana.
O rápido desenvolvimento do lugar, onde se realizavam grandes transações comerciais, propiciou a inauguração de uma estação da Estrada de Ferro Central do Brasil, a 7 de agosto de 1864. Em seguida iniciou-se a construção dos ramais mineiro e paulista.

Freguesia criada com a denominação de São Benedito da Barra do Piraí, Pela lei provincial nº 2779, de 03-11-1885, subordinado ao município de Piraí
Elevado a categoria de município em denominação de Barra do Piraí, pelos decretos nºs 50, de 19-02- 1890 e 59, de 10-03-1890, desmembrado dos municípios de Piraí, Vassouras e Valença. Sede na vila de Barra do Piraí. constituído de 5 distritos: Barra do Piraí, Dores do Pirahi , Turvo, Mendes e Vargem Alegre. Instalado em 18-03-1890.
Em divisão administrativa referente ao ano de 1911, o município de Barra do Piraí é constituído de 5 distritos: Barra do Piraí, Dores do Piraí, Turvo, Mendes e Vargem Alegre.
Em divisão administrativa referente ao ano de 1933, o município de Barra do Piraí permanece com 5 distritos: Barra do Piraí, Nossa Senhora das Dores do Piraí, São José do Turvo, Mendes e Vargem Alegre.

Em divisões territoriais datadas de 31-XII-1936 e 31-XII-1936, bem como no quadro anexo ao decreto-lei estadual nº 392-A, de 31-03-1938, observando-se apenas que nestas divisões, o distrito de Nossa Senhora das Dores do Piraí passa a denominar-se simplesmente nossa Senhora das Dores.
No quadro fixado pelo decreto-lei nº 641, de 15-12-1938 em vigência no quinquênio de1939-1943; apenas o distrito, que até então era denominado São José do Turvo, passou
a denominar-se simplesmente Turvo, permanecendo os demais distritos com a toponíma inalterada. O município de Barra do Piraí permanece com 5 distritos: Barra do Piraí, Nossa Senhora das Dores, Turvo, Mendes e Vargem Alegre, e é único termo judiciário da Comarca de Barra do Piraí.
Em virtude do decreto-lei estadual nº 1056, de 31-12-1943, que fixou o quadro da divisão administrativa e judiciária do estado, para vigorar em 1944-1948, o município de Barra do Piraí é constituído de 7 distritos; Barra do Piraí, Conservatória, Ipiabas, Mendes, São José do Turvo, Vargem Alegre e Dorândia (ex- Nossa Senhora das Dores), e constitui o único termo judiciário da Comarca de Barra do Piraí.

No quadro fixado, pelo referido decreto-lei nº 1056, por ato das disposições constitucionais transitórias deste estado, promulgado em 20-06-1947, fica transferido do município de Barra do Piraí, para o município de Valença, o distrito de Conservatória. Disposições estas que alteram a divisão administrativa e judiciária que foi fixado para vigorar em 1944-1948 e é termo da Comarca de Barra do Piraí Pela lei estadual nº 1559, 11-07-1952, desmembra do município de Barra do Piraí, o distrito de Mendes. Elevado a categoria de município. Em divisão territorial datada de l-Vll-1960, o município de Barra do Piraí, figura com 5 distritos: Barra do Piraí, Dorilândia, Ipiabas, São José do Turvo e Vargem Alegre. Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2007.